الجديد مخطط جابلونسكي الانتقالات - [ رقم هاتف ] شركة روتانا لتأجير انواع السيارات , خدمة التأجير 24 ساعة - جمعية الهندسة والتقنية - [بحث جاهز للطباعة] مشروع تخرج محاسبة جاهزة doc , مشاريع تخرج محاسبة بكالوريوس - - مجلة سمير تاريخ المجلة - «البلدي»: جلسة تعطّل وسرقة ... كمبيوتر الأعضاء -اخبار الكويت - الربط الأرضي لفرق الجهد الشرح - الزراعة في السودان أنواع الزراعة في السودان - طريقة عمل كيك امريكانا بطريقة سهلة - أحمد (شاي) قصة شاي أحمد http //www.ahmadtea.com/our-story/ - أشكنان أصل كلمة اشكنان - طريقة عمل ومقادير البسكويت المالح بانواعه من مطبخ منال العالم - هاتف وعنوان مركز الكحال التخصصي لطب العيون - لاسلكي, الدمام - جمال الدين فالح الكيلاني ترجمته - [بحث] بعض صفحات من الكشول .. للبهاء العاملي - ملخصات وتقارير - سقلاتي (لون) درجات السقلاتي - دباغة أنواع الجلد المدبوغ - كوخرد حاضرة إسلامية على ضفاف نهر مهران - هاتف وعنوان مطعم المعازيم - النسيم, مدينة الرياض - تي-باغ حياته قبل السجن - هواتف وأرقام إدارة الفتوى والتشريع بالكويت - هاتف وعنوان مشغل خلود النسائي - طريق مكه, جدة - قبيلة الهزازي أقسام قبيلة الهزازي - بنو سليم نسب قبيلة بني سليم - سلطان بن زايد بن خليفة آل نهيان من أشعاره - طريقة شيش طاووق اللحوم - ظاهرة الثأر تعريف الثأر - ملهم (حريملاء) - تاريفيد أقراص مضاد حيوي لعلاج الالتهابات البكتيرية Tarivid Tablets - هاتف وعنوان مشغل عروس الجنوب - بيشه, عسير - هواتف و معلومات عن جوازات منفذ البطحاء بالسعودية - إيتوفينامات التركيب الكيميائي - فيضة المفص (الدوادمي) - صفيحة الفلبين مرجع - عملية الوثب العالي أهداف العملية وفق تقرير البحرية الأمريكية - هاتف وعنوان مستشفى الأمين - الطائف المركزي, الطائف - هاتف وعنوان شركة الاتصالات السعودية - حي المرسلات, مدينة الرياض - هاتف وعنوان مشغل وصالون الدانة - الطائف وج, الطائف - ملوك مملكة بيت المقدس ملوك مملكة بيت المقدس (1099 - 1291) - [رقم هاتف] وعنوان مؤسسة غسان للتجارة - عوالي, المدينة المنورة - هاتف وعنوان مستشفى عبيد التخصصي - الملز, مدينة الرياض - دفاع الملك الهندي نظرة عامة - نموذج قرار الشركاء بتعديل عقد تأسيس شركة ذات مسؤولية محدودة لوفاة أحد الشركابالسعودية - محطة توليد بخارية ميزات وعيوب محطات التوليد البخارية - طريقة طبخ ايدام الزهره محضر على الطريقة ا لهندية بطعم لذيذ لا تفوتك - تاريخ عمان عمان في العصور الحجرية - هاتف وعنوان شركة مصاعد أوتيس العربية السعودية المحدودة - المربع, مدينة الرياض - هاتف وعنوان مستوصف مركز الرياض الطبي - شارع العروبة, مدينة الرياض - شروط استخراج بطاقة مدنية كويتية لغير الكويتي - هاتف وعنوان شركة عبد الله بن طالب للتجارة والصناعة - بريده 2, القصيم - مملكة الجبل (مسلسل) قصة المسلسل - اسباب وجود ماء خلف الرحم - طريقة عمل العصير السعودي المنعش بالفواكه بالصور - أنبوب دورهام - هواتف مكتب الضمان الاجتماعى بجده ومعلومات عنها بالسعودية - ترابط تلقائي تعريف - كيف تتعاملين مع حرقة المعدة خلال الحمل؟ - داني دانييلس - أرقام وهواتف مستشفى زايد العسكري بالإمارات - هاتف وعنوان مطابخ المنجف - النزهه, جدة - هاتف وعنوان مستوصف القويعية الأهلي الطبي - القويعيه, محافظات الرياض - متلازمة الهرس الفيسيولوجيا المرضية - ارقام هواتف و عناوين شركة سفريات الغانم - دليل مكاتب السفر و الرحلات بالكويت - دالة محدبة تعريف - تبييض الركب والاكواع - احدث وصفات و خلطات تبيض الركب و الاكواع - لدي مخاوف كثيرة وقلق، ما العلاج؟ - كسر جونز - تغطية لبية التغطية اللبية المباشرة - فوائد الماء والملح للجسم - هاتف وعنوان الدكتور سعد الموسى لطب العيون - ابها, مدينة ابها - متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي فكرة عامة - لوي مونتاسييه الرؤساء المتعاقبون للترجي - مثخن (مادة) المثخنات الطبيعية - فرقع لوز المصادر الخارجية - مرض بيروني العلاج الدوائي لمرض بيروني - هاتف مركز الحميدية الصحى بالجوف و معلومات عنه بالسعودية - حمد عبد الرحمن بن مبارك الصعيب - هواتف مستشفى أضم و معلومات عنها فى بجده بالسعودية - هل تعانين من سلس البول أثناء الحمل - هل تعانين من سلس البول أثناء الحمل - جذام (قبيلة) نسب جذام - الليلة الثانية عشرة أو كما تشاء تحليل المسرحية - مثلية جنسية مصطلحات - الصهاليل قبيلة الصهاليل - هاتف وعنوان مطبخ المزهر - بلجرشي, الباحة - هواتف مستشفى المجاردة و معلومات عنها بعسير بالسعودية - قلق وتوتر وخوف من كل شيء - هاتف و عنوان مستشفى عيون الجواء و معلومات عنها بالقصيـم بالسعودية - هاتف وعنوان مطعم ديرتي - حائل - شركة مجموعة عبدالمحسن الحكير للسياحة والتنمية نشاط الشركة - بيت جدي (مسلسل) أبطال المسلسل - هواتف مستشفى الصحة النفسية و معلومات عنها فى بجــــــازان بالسعودية - المحقق كونان (الموسم 11) عناوين الحلقات - ترميز شانون-فانو خوارزمية شانون-فانو - طول ديباي طول ديباي في البلازما - بدر مولى عبد الرحمن الداخل نبذة وتعريف - دائرة برج الغدير - هاتف وعنوان مركز الدكتور طاهر البحراني للعيون - الهفوف, الاحساء - غوانغجونغ ملك غوريو حكمه - [ رقم هاتف ]مستشفى النهضة - الطائف الحويه -
آخر المشاهدات كوم أنجاشة طالع أيضا - علي شمو السيرة الذاتية - تخثر السائل المنوي يوثر على عملية الاخصاب - علاج الجلطة الدماغية و الشلل النصفي - هاتف وعنوان مطعم العالي - تيماء, تبوك - طريقة عمل ومقادير شوربه العدس الاصفر من مطبخ منال العالم - مطار الدار البيضاء تيط مليل - رهام الهبري رهام الهبري ( 1980 م - ) - بدائل طبيعية لصبغة الشعر للحامل - الأسطول البحري الجزائري - غاوي مشاكل (فيلم) قصة الفيلم - هاتف وعنوان مطعم المرواح - نجران - حلقات نيوتن - بانادريكس أقراص مسكن للالم وخافض للحرارة Panadrex Tablets - نصر آل مذكور احتلال البحرين - تسمين المؤخرة بالحلبة : خلال 7 ايام - فرضية الملكة الحمراء - صيد الريم (مسلسل) الممثلون - داني دانييلس - ألان طاسو سيرة ذاتية - سقطرى التسمية - سلسلة البناء والترشيد - أكاديمية هاي ليفل للطيران شروط القبول - سور القران لكل شهر من شهور الحمل - رشايدة النسب - البدء مرة أخرى (فيلم) القصّة - ورم شحمي أنواع - معلومات عن جل زالوكين Zalocain Gel - الشاذلي الساكر - فوائد نبات المقل من عيادة العلاج بالاعشاب والطب البديل - هاتف وعنوان محل غاز الجزيرة - تاروت, الدمام - تطبيق عدنان معلم القرآن - خليفة بخيت الفلاسي حياته - الطائفة الملكانية الخلاف بين الطائفة الملكانية و الطائفة المونوفيزية - القوى التنافسية الخمسة لمايكل بورتر القوى الخمسة - زاخو التسمية - هاتف وعنوان مطعم البخاري - الهفوف, الاحساء - شكوكية تعريفات - هجوم العمالقة نظرة عامة - [مواضيع صحية] لعلاج العسر الهضمي - طب بديل وطب عام - الخطة الماليزية العاشرة - فوائد مخلفات مجازر الدواجن في تغذية الدجاج - ري فورويا ظهوره - تحليل الأخطاء في التحليل العددي المقدمة - جيولوجية اليمن تاريخ البحث العلمي - راس لانوف مجمع رأس لانوف - أكلات العيد الحجازية - بادي فالسترو حياته المبكرة - هاتف وعنوان الرائد للأبواب الأتوماتيكية - طريق خريص, مدينة الرياض - رمضان حمود مولده ونشأته - نادي ليفربول التاريخ - هاتف وعنوان مطعم هرفي - ابها - هاتف وعنوان مستشفى الأمير فهد بن سلطان - تبوك - تحليل الحمل بالكلور: كيف يعمل وما هي دقته؟ - الأعشاب الضارة بالمرأة الحامل - صالح بن حسن العفالق نسبه - هاتف وعنوان مطعم الغزالة - الحايط, حائل - هاتف ومعلومات عن مطاعم ركن التنورين بالرياض - نصر حسين داي ألقاب النادي - معلومات هامة عن سلالة دجاج المندرة - سيارات الأجرة في المغرب النقل الحضري - منظمة طلائع الجزائريين - كشف حساب (فيلم) قصة الفيلم - طريقة عمل الشراغيف (اكله شعبيه - هاتف وعنوان مطعم طيبة - ينبع - هاتف وعنوان مستشفى المغربي للعيون والأذن والأسنان - النزله, جدة - ما هي ديانة دولة نيبال - رقم الحظ سليفين القصة - خلات الحديد الثلاثي - هاتف و عنوان مستشفى الملك سعود بعنيزه و معلومات عنها بالقصيم بالسعودية - كواجيوليز اختبار الكواجيوليز - طريقة تحضير عصـــير الصمــدي خطوة بخطوة - [بحث جاهز للطباعة] شرح درس الوراثة عند الانسان - درس في العلوم الطبيعية - - العقاقير المستخدمة لتخفيف الآلام أثناء الولادة - جامعة الرازي (السودان) كليات - طريقة عمل لقيمات الرومي مثل المطاعم - اكلات من المطبخ الكويتي - الشروط المطلوب استيفائها للحصول على ترخيص نقل البضائع والمهمات بأجر بالسعودية شروط ترخيص نقل البضائع - [بحث] ** روابط مواقع اباحيه .. للكبار فقط .. - ملخصات وتقارير جاهزة للطباعة - ما يجب معرفته عن سرطان الثدي أثناء الرضاعة - قلبي دق (مسلسل) قصة المسلسل - الاختبار الدولي لإتقان الإنجليزية نماذج صيغة الامتحان - عقود التشييد أنواع عقود التشييد - هاتف وعنوان مستوصف مستشاري الطبي - بيشه, عسير - هواتف مكتب الضمان الاجتماعى النسوي بالدمام ومعلومات عنها بالسعودية - نايف بن فواز الشعلان حياته ودراسته - ميديا بلاير كلاسيك نسخ أخرى - ثنائي فنيل مثيل بيبيرازين أمثلة على مركبات ثنائي فنيل مثيل بيبيرازين - الهيئة العالمية للإعجاز العلمي في القرآن والسنة الأهداف - القامشلي التسمية - طريقة تحضير وصفة أرز المغازلية باللحم بطريقة سهلة - حلق عميق - قائمة المذابح التي نفذت خلال فترة حرب 1948 - ملف شامل عن البارانويا - حساب الطول المتوقع حساب الطول لمن تحت ال5 سنوات - متلازمة وولف - هيرشيرون الأسباب - ناقل حركة ذو تعشيق مستمر CVT - هواتف مؤسسة اعمار جازان للمقاولات العامة ومعلومات عنها بالسعودية - عائلة قرقيعان (مسرحية) طاقم التمثيل - بيت النخلاني (المخادر) مراجع وروابط خارجية - نادي القادسية (السعودية) القادسية في سطور - طريقة عمل دجاج كندو الصيني بطعم لذيذ لا تفوتكم - محمد سعيد رمضان البوطي ولادته ونشأته - خالد بن مساعد بن عبد العزيز آل سعود عائلته - طريقة تحضير المعصوب من الشيف منال العالم - ارقام هواتف و عناوين شركة كفيك للوساطة المالية بالكويت - [ رقم هاتف ] جوازات منفذ الوديعة بالسعودية - أوزغي بوراك - القواطع الكهربائية 1 قواطع الدارة المصغرة Miniature Circuit Breaker MCB - قصر البخاري تاريخ - غيثة بن عبد السلام البداية - نساء الحضارة الرومية مصادر المعلومات - هاتف وعنوان شركة حمد العيسى للأجهزة المنزلية - بريده, القصيم - توزيع بواسون حساب (p(k - فاني هيل - بوابة-التشريع.تونس المحتويات - [طب بديل ] كيفية التتخلص من حصى الكلى بالأعشاب الطبية - مواضيع صحية - [طب بديل ] ما هي أعراض النزله الشعبيه وطرق علاجها بالأعشاب الطبية - مواضيع صحية - هواتف مكتب الضمان الاجتماعى بعنيزة ومعلومات عنها بالسعودية - ابن نباتة المصري من شعـره - جيرارد ديبارديو فترة الطفولة - خراج البنكرياس معدلات الحدوث - ماريا موراني نبذة - طريقة اعداد مخلل أشار أجار خضار مشكلة أيضا بالذ طعم خطوة بخطوة - هاتف وعنوان مستوصف الامل - ينبع البحر - ينبع - ارقام تلفونات مخافر الكويت والمراكز الامنية - هاتف وعنوان مستوصف الدخيل الطبي - تبوك - هاتف وعنوان الدكتور سعد الموسى لطب العيون - ابها, مدينة ابها - شروط استخراج بطاقة مدنية كويتية لغير الكويتي - شرح تركيب الثرموستات وكيفية الاصلاح والصيانة - التهاب شبكية العين أسباب التهاب الشبكية الثانوي - طريقة تحضير خبز الذرة (بالمقلاة) من الشيف منال العالم - مساعد طبيب نظرة عامة - هواتف و معلومات عن جوازات مطار الملك عبد العزيز بالسعودية - عبد الصمد روميرو مسيرته - طريقة عمل ام علي زي المطاعم بالصور - طريقة عمل كوخ من التوست لا تفوتك - رسم هندسي الخواص العامة للرسم الهندسي - هاتف وعنوان شركة سالم باجبير للمواد الغذائية - باب مكه, جدة - وصفة لعلاج سلس البراز بالاعشاب الطبيعية - ارتفاع كريات الدم البيضاء إلى 14000 هل يشكل مشكلة - طريقة تحضير خبز مبسس تونسي من الشيف منال العالم - فوائد الحناء للشعر - تلبيسة الاسنان .. هل يمكن ازالة التلبيسه الدائمه؟ - هاتف وعنوان مؤسسة خالد علي القضيب التجارية - البريد, الدمام - قيس الخنجي نشأته وحياته الخاصة - بو حجلة سيدي عمر بوحجلة - جواز السفر السوداني مميزات جواز السفر - كامبيوم وعائي المنشأ - طفلي تناول جرعة زائدة من علاج التشنجات .. كيف أتصرف؟ - شمس الدين سامي فراشري آثاره - قبيلة الهزازي أقسام قبيلة الهزازي - سيبازول فورت أقراص لعلاج الأميبا المعوية Cipazole Forte Tablets - انقاص الوزن عن طريق التنويم المغناطيسي(تجربتي كاملة) - رجيم ورشاقة و تنحيف وانقاص الوزن - شيلي لوبن - هل نزول الدم عند فض غشاء البكارة ضروري لمعرفة العذرية من عدمها؟ - وجود قطعة لحمية على فتحة المهبل، هل هو دليل على عدم العذرية؟ - هاتف وعنوان مؤسسة عماد صادق دحلان التجارية - السلامه, جدة - بيت جبرين التسمية - قصص واقعية عن قانون الجذب - [ رقم هاتف]وعنوان المستشفى الأهلي - خميس مشيط, عسير - ما أسباب وعلاج تقطير وحرقان البول؟ - هاتف وعنوان مستوصف الإدريسي - الجامعه, الاحساء - عبثت بنفسي ونزلت نقطتان من الدم، هل فقدت عذريتي؟ - نموذج المعتقد الصحي التركيب البنائي للنموذج - سبب خروج مادة زيتية مع البراز - الجيوفون إتيمولوجيا الأسم - الدارجة الأغواطية خصائص اللهجة الأغواطية - صالح الحايك أعماله - محمد خير هيكل مؤلفاته - تناولت الالدوميت 250 فتسارعت نبضات قلبي.. هل هذا طبيعي؟ - المنظور اللوني من حيث شدة اللون - جهاز التنفس للغوص معلومات تاريخية - بلوكاتنس أقراص لعلاج إرتفاع ضغط الدم Blokatens Tablets - هوليا دركان أعمالها - بديهيات بيانو البديهيات - طريقة عمل وصفة مربى الكمثرى الشهية - دوموكسين - طريقة تحضير جاينيز رايس بالدجاج - قبيلة عنس نبذة تاريخية - حيد الفك السفلي حيد الفك السفلي في منطقة الضواحك - هواتف الشركة السعودية للصيانة والتشغيل المحدودة ومعلومات عنها بالسعودية - هاتف وعنوان مستشفى الدكتور حامد سليمان الأحمدي - الحره الشرقيه, المدينة المنورة - ملهم (حريملاء) - الاستعلام عن كفالات الأشخاص بالكويت - هواتف مكتب مكافحة التسول بأبها ومعلومات عنها بالسعودية - مهرجان تدمر السياحي - مانيتول الاستخدام الصيدلاني - وصفة هائلة من الطب البديل لعلاج الالتهاب الكيسي والأوتار بالاعشاب - صبر سقطري فوائد الصبر - قائمة سدود السعودية عدد السدود - علي بن روغه حياته - اختصارات مستخدمة في الوصفات الطبية - أولاد حريز أصل وتاريخ القبيلة - تمارين سكوات للنساء - منزل لاود الشخصيات - أرض النفاق اقتباسات من الرواية - النحافة الشديدة تعرضك للإجهاض أثناء الحمل - كيف قابلت أمكما (مسلسل) طاقم الممثلين - مهند عبد الكريم ألخص حاتوغ العائلة - ازالة الام الركبة باستخدام زيت السمسم -
اليوم: الخميس 13 اغسطس 2020 , الساعة: 8:25 م


اعلانات

محرك البحث


متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي فكرة عامة

آخر تحديث منذ 2 يوم و 21 ساعة 1250 مشاهدة

اعلانات
عزيزي زائر الموقع تم إعداد وإختيار هذا الموضوع هل تعرفه ؟ ... متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي فكرة عامة فإن كان لديك ملاحظة او توجيه يمكنك مراسلتنا من خلال الخيارات الموجودة بالموضوع.. وكذلك يمكنك زيارة القسم وتصفح المواضيع المتنوعه... آخر تحديث للمعلومات بتاريخ اليوم 10/08/2020

فكرة عامة


Pid-feedback-nct-int-correct.png 300 شكل نموذجي لحاكم PID

يتمثل الخوارزم الحسابي لحاكم PID بثلاثة معاملات منفصلة التناسب(P)، التكامل(I)، والتفاضل (D). القيمة التناسبية تبين رد الفعل مع الخطأ الحالي. القيمة التكاملية تتناسب مع استمرارية وجود الخطأ مع الزمن. القيمة التفاضلية تتناسب مع معدل التغير في الخطأ.


في الحقيقة ترتيب الاحرف أو الكلمات لا يعكس اسبقية العملية بالضرورة.


أساسيات حلقة التحكم



يمكن مشاهدة مثال حي لحلقة التحكم في حياتنا اليومية كما هو الحال في مرش الحمام حيث يمكن ضبط درجة الحرارة المناسبة يدويا.

عندما نشعر بالبرودة فأننا سندير حنفية الماء الساخن لتفتح أكثر وربما العكس مع حنفية الماء البارد.

تدعى عملية الشعور أو الاحساس (بتغير درجة الحرارة ) بقياس قيمة العملية (Process Variable - PV) وتسمى درجة الحرارة المرغوبة بالفيمة المضبوطة (Set Point - SP) بينما يطلق على عملية التحكم بالصنبور أو الحنفية بالمتغير المتأثر (Manipulated Variable - MV). الأهم هنا هو من يقوم بعملية المعالجة وهو دماغ الإنسان.

يمكن استبدال دماغ الإنسان بآلية تقوم بنفس الكيفية مثل تركيب جهاز لضبط الحرارة ( ثرموستات مثلا أو خلاط حراري).


يمكن تلخيص حلقة التحكم بثلاثة وظائف أساسية هي



  • وظيفة القياس تتم هذه الوظيفة بواسطة أجهزة تحسس أو مجس ات وتدعى أحيانا مرسل بالمرسلات. من هذه المجسات مجس الحرارة, مجس الضغط, مجس الحركة, مجس التيار, مجس المقاومة, مجس التردد, وما إلى ذلك. يتم اختيار نوع المرسل وفقا للعملية المراد التحكم بها.

  • وظيفة المقارنة والحساب يتم مقارنة القيمة المقاسة عبر المرسل والقيمة المضبوطة مسبقا والتي يراد الوصول إليها. تسمى القيمة المقاسة < >PV بينما القيمة المضبوطة < >SP. نتيجة المقارنة ينشأ عنها قيمة تدعى الخطأ e، وتمرر بدوره إلى أحد أو مجموعة عناصر التحكم السابقة ونتيجة المعالجة أو الحساب ترسل إلى قسم التحكم النهائي للعمل بها.

  • وظيفة التحكم النهائي تختلف أنواع عناصر التحكم النهائي باختلاف العملية فهناك مثلا الصمامات لفتح وقفل الأنابيب, محرك المحركات للتحكم بالسرعة والاتجاه, سخان السخانات للتحكم بالحرارة وهكذا.



من ناحية أخرى يمكن تصنيف الوظائف حسب مبدأ عملها, يوجد ثلاثة أصناف هي



  • وظيفة العمل ضغط بضغط الهواء Pneumatic air يتم تمييز هذا النوع في الرسومات الصناعية بالخطوط المتواصلة _________.

  • وظيفة العمل بضغظ السائل Hydraulic. يتم الرمز لهذا النوع بخطوط متصلة ولكن تقطعها حروف L أي ---L----L---

  • وظيفة العمل تيار كهربائي بالتيار الكهربائي Electric current يتم ترميز هذا النوع بخطوط متقطعة - - - - - - -.



التقنيات المتوفرة




  • تقنية التحكم الهوائي PID Pneumatic Controller وتعد من أوئل التقنيات التي تم تصنيعها لتطبيق نظرية التحكم بالعنصر التناسبي التكاملي التفاضلي.

  • تقنية التحكم الإلكتروني Electronics PID Controller وتعتمد بشكل رئيسي على المكبر العملياتي.

  • تقنية التحكم الرقمي Digital Controller وهي الأحدث والأكثر شيوعاً في الصناعة حيث تعتمد تقنيات تحكم متطورة قابلة للبرمجة والموالفة الذاتية.


نظرية التحكم نوع PID



يوجد ثلاثة أنواع رئيسية من نمط التحكم PID هي



  • النوع التسلسي أو المتفاعل Series PID وفيه تكون عناصر أو حدود I و D مرتكز تماما على الحد P, بمعنى أنها لا تعمل بدونه.

  • النوع المتفرع أو المستقل Parallel PID تؤدى الوظائف P، I، وD بشكل مستقل عن بعضها ثم تجمع معا إلى خرج واحد.

  • النوع المختلط Mixed PID وهو مزيج من التسلسلي والمتوازي.



كما أن الأنواع الثلاثة يمكن دراستها عند الحلقة المفتوحة Open Loop والحلقة المغلقة Closed Loop. إذا تم الأخذ بعين الاعتبار القيمة المقاسة تسمى الحلقة مغلقة أما إذا تما عزلها فيسمى النمط بالحلقة المفتوحة.

سيتم التكيز هنا على PID ذي النوع المتوازي أو المتفرع. تعطى وظيفة الخرج له بالعلاقة



mathrm MV(t) ,P_ mathrm out + I_ mathrm out + D_ mathrm out



حيث


P_ mathrm out , I_ mathrm out , وD_ mathrm out هي المساهمات التي تؤديها كل وظيفة من الحدود الثلاثة على حدة إلى الخرج كما سيتبين فيما يلي.



الحد التناسبي



Change with Kp open loop.png 320 شكل يبين الخرج مقابل الزمن, لقيم مختلفة من Kp (أي أن Ki و Kd تبقى ثابتة) في الحلقة المفتوحة.
Change with Kp.png 320 شكل يبين PV مقابل الزمن, لقيم مختلفة من Kp (أي أن Ki و Kd تبقى ثابتة) في الحلقة المغلقة.

يدعى أحيانا الحد التناسبي بالتضخيم ويتسبب في تغير قيمة الخرج بمقدار يتناسب طرديا مع قيمة الخطأ الحالية. يمكن ضبط الاستجابة التناسبية بضرب قيمة الخطأ بقيمة ثابتة (قابلة للضبط) < >Kp, وتدعى أيضا بالتضخيم التناسبي. يستخدم وصفا اخر في بعض أنظمة التحكم هو النطاق التناسبي Proportional Band, ويرمز له عادة PB ويرتبط بالحد التناسبي بالعلاقة



K_p frac 100 PB


يكون الخرج الناتج عن الحد التناسبي هو


P_ mathrm out K_p, e(t)



حيث


P_ mathrm out , الحد التناسبي في للخرج

K_p, التضخيم التناسبي, قابل للتعديل

e, الخطأ ويساوي SP - PV ,

t, الزمن



إذا كانت قيمة التضخيم التناسبي كبيرة فسينتج عنها تغيرا كبيرا في الخرج عند قيمة معينة للخطأ. أما إذا كانت هذه القيمة كبيرة جدا فسيصبح النظام غير مستقر (انظر قسم موالفة الحلقة في الأسفل).


الجدير بالذكر هو أن الحد التناسبى

لا يستطيع الغاء الخطأ أو الإزاحة Offset بدون وجود الحد التكاملي. يمكن إثبات ذلك في حالة تغير الخطوة مثلا, باستخدام معادلات لابلاس يمكن إثبات أن الخطأ المتبقي عند زمن الاستقرارية (أي عندما t o infty ,) هو


e_ ss lim_ t o infty e(t) frac K_p K_p+1


حيث


e_ ss , خطأ الحالة المستقرة steady state error (أي عندما t o infty ,).



يستعمل هذا النوع من عناصر التحكم في ضبط الحرارة وبعض التطبيقات الأخرى مثل ضبط مستوى السائل في الخزانات إذا لم تكن عملية إزالة الخطأ ذات أهمية.


الحد التكاملي



Change with Ki open loop.png 320 مخطط لقيمة التغير في الخطأ والخرج مع الزمن في الحلقة المفتوحة وذلك لقيم مختلفة من Ki (أي أن Kp وKd تبقى ثابتة)
Change with Ki.png 320 مخطط لقيمة PV مع الزمن في الحلقة المغلقة, وذلك لقيم مختلفة من Ki (أي أن Kp وKd تبقى ثابتة)

يطلق على الحد التكاملي أحيانا إعادة الضبط reset وذلك لقدرته على إزالة الخطأ المتبقي والذي لايستطيع الحد التناسبي إلغاؤه. يمكن فهم السبب بالنظر في الحلقة المفتوحة حيث نرى أن الحد التكاملي يستمر في التغير صعودا أو هبوطا بشكل يتناسب مع مقدار الخطأ مع ولايتوقف مع مرور الوقت إلا إذا كان الخطأ صفرا. عمليا يتوقف الحد التكاملي عندما يصل إلى مرحلة الإشباع وهي القدرة العظمى للخرج العملياتي. يمتلك الحد التكاملي ثابتا قابلا للضبط في عمليات الموالفة ويدعى K_i,. غالبا يستبدل هذا الثابت بمقلوبه والذي يحمل مغزى للتكامل ويطلق عليه T_i, حيث



K_i frac 1 T_i ,



يعرف < >Ti على أنه الزمن اللازم للوصول بالخرج لنفس قيمة الخطأ أو الدخل منذ بدء الخطأ بمقدار خطوة Step.



يعطى الحد التكاملي بالعلاقة


I_ mathrm out K_ i int_ 0 ^ t e( au) , d au

حيث


I_ mathrm out , الحد التكاملي للخرج

K_i, تضخيم التكامل, قابل للموالفة

e, الخطأ ويساوي SP - PV,

t, الزمن اللحظي.

au, متغير اعتباطي.



يستعمل الحد التكاملي مع الحد التناسبي بشكل واسع في التطبيقات الصناعية لتعجيل عملية الاستجابة وإزالة الخطأ عند الاستقرارية. ومع ذلك قد يتسبب الحد التكاملي في ظهور نطة overshoot فوق القيمة المراد الوصول لها بسبب تجميعه لبيانات الخطأ المتراكمة. يمكن التوفيق بين سرعة الاستجابة والنطة بواسطة موالفة ثوابت الحدود كما في قسم الموالفة في الأسفل.


الحد التفاضلي



Change with Kd.png 320 رسم يوضح قيمة PV بالنسبة للزمن, مع ثلاث قيم مختلفة لـ Kd (هنا Kp وKi تبقى ثابتة)

يطلق على الحد التفاضلي أحيانا بالمعدل rate وذلك لأنه يظهر فقط عندما يكون هناك تغير في قيمة الخطأ بالنسبة للزمن ويتناسب طرديا مع معدل هذا التغير. يمتلك الحد التفاضلي ثابتا قابلا للتغيير في عملية الموالفة ويرمز له رياضيا K_d, وفي الأنظمة الصناعية عادة T_d, لأنها ترمز لميل دالة الخطأ.



يمكن التعبير عن الحد التفاضلي رياضيا بالصورة


D_ mathrm out K_dfrac d dt e(t)



حيث


D_ mathrm out , الحد التفاضلي للخرج

K_d, التضخيم التفاضلي, قابل للموالفة

e, الخطأ ويساوي SP - PV,

t, الزمن



مع أن الحد التفاضلي يحسن أحيانا في عملية التحكم إلا أنه يتأثر بالضوضاء بشكل كبير ويمكن أن يتسبب في عدم استقرارية النظام. لهذا السبب لايستخدم الحد التفاضلي في الصناعة إلا بشكل نادر وبحذر شديد.


خلاصة



تعمل الحدود التناسبي، التكاملي والتفاضلي معا لتجمع وتعطي خرجا واحدا لعنصر التحكم PID. إذا رمزنا u(t), لدالة الخرج فستكون قيمتها معطاة بالعلاقة


mathrm u(t) mathrm MV(t) K_p e(t) + K_ i int_ 0 ^ t e( au) , d au + K_ d frac d dt e(t)



بحيث تكون عناصر الموالفة هي

التضخيم التناسبي, K_p ويمكن زيادتها لتسريع الاستجابة ولكن إلى الحد الذي يبقي على استقرارية النظام.
التضخيم التكاملي, K_i لتسريع عملية إزالة الخطأ.
التضخيم التفاضلي, K_d لتقليل عملية الطلقة أو النطة مع مراعاة تأثير الضوضاء.

الموالفة


تعد عملية موالفة الحلقة Loop tuning من أعقد وأخطر عمليات التحكم لاسيما الموالفة المباشرة أثناء العمليات والسبب هو عدم وجود قانون ثابت يحكم العملية Process. إذا أخطأنا باختيار القيم المناسبة لعناصر الموالفة (معاملات المضخم التناسبي، التكاملي، والتفاضلي) يمكن أن تصبح العملية المراد التحكم بها غير مستقرة وربما تخرج عن السيطرة. فبدلا عن الحصول على قيمة مستقرة بعد فترة من الزمن قد يصبح هناك إما وقت أطول للحصول على هذه القيمة المستقرة أو ربما لا تستقر وتظل في حالة تذبذب طوال الوقت وربما ما هو أسوأ وهو تضخيم عملية التذبذب مع الوقت حتى تخرج عن السيطرة تماما.


هناك بعض الطرق المشهورة في عملية الموالفة التقريبية والتي تحاول الاستفادة من تجربة عملية (تتم عادة بالأسلوب اليدوي Manual Mode) أولية أو أكثر على العملية Process وقد تكون إما حلقة مفتوحة أو مغلقة أشهرها مايلي.




-----

3 1 اختيار طريقة الموالفة


-----

الطريقة


المزايا


العيوب


-----

الموالفة اليدوية


لا تحتاج لحسابات رياضية. تتم مياشرة أثناء سيران العمليات.

تتطلب أفراد ذوي خبرة.

-----

Ziegler–Nichols زيغلر-نيكولس


طريقة مثبتة. مباشرة أثناء سيران العمليات online.

اضطراب في العمليات, تعتمد على التجربة والخطأ , موالفة تتطلب المزيد من الكفاح.

-----

Software Toolsأدوات برامجية


موالفة متسقة. طريقة مباشرة أو حتى أثناء توقف العمليات. قدد تتضمن معها عملية تحليل للمحبس والمجس. السماح بالمحاكاة قبل التنزيل.

تتطلب دورة تدريبية مكلفة.

-----

Cohen-Coonكوهن-كون


نماذج جيدة للعمليات.

بعض الرياضيات. أثناء توقف العمليات. مناسبة فقط لعمليات من الرتبة الأولى.




الموالفة اليدوية



عندما يكون من الضروري بقاء النظام عاملا, يمكن أولا موالفة K_i وK_d إلى قيم صفرية. يتم زيادة K_p تدريجيا حتى يبدأ خرج الحلقة بالتذبذب, حينئذ ينبغي إنقاص قيمة K_p إلى النصف تقريبا من أجل استجابة من نوع اضمحلال ربع الاتساع . ثم تزاد قيمة K_i حتى يتم تصحيح أي انزياح خلال زمن كاف للعملية. ومع ذلك, فإن زيادة كبيرة جدا في K_i ستسبب عدم استقرارية. وأخيرا, يتم زيادةK_d, إذا كان مطلوبا, حتى تصبح الحلقة سريعة بشكل ماقبل و بعد حدوث اضطراب في حمل. ولكن مرة أخرى, فإن زيادة K_d كثيرا قد يتسبب في استجابة زائدة عن الحاجة وظهور النطة. في العادة تتسبب عملية الموالفة السريعة في PID بظهور نطة طفيفية من أجل الوصول لقيمة الضبط setpoint بشكل أسرع بالغم من هذا, فبعض الأنظمة لا تتقبل هذه النطة, وفي هذه الحال يكون النظام المغلق ذو إخماد قوي over-damped ضروريا, والذي يتطلب ضبط K_p أقل من نصف القيمة K_p التي تسببت في التذبذب.



-----

5 1 تأثيرات زيادة المعاملات

-----

المعامل


زمن الصعود


النطة


زمن الاستقرار


الخطأ عند الاتزان


-----

K_p
نقص

زيادة

تغير طفيف

نقص

-----

K_i
نقص

زيادة

زيادة

عزل

-----

K_d
لانهائي (نقص أو زيادة طفيفة)http //saba.kntu.ac.ir/eecd/pcl/download/PIDtutorial.pdf
نقص

نقص

لاشيئ




طريقة زيغلر نيكولس



سميت هذه الطريقة نسبة لمقدميها جون زيغلر و ناتانيل نيكولس . كما الطريقة السابقة, توضع قيم K_i وK_d على الصفر. تزاد قيمة التضخم < >P حتى تصل إلى التضخيم الحرج, K_c, حيث يبدأ الخرج بالتذبذب. K_c وفترة التذبذب P_c تستعمل لضبط القيم كما يلي





-----

5 1 طريقة زيغلر نيكولس

-----

نوع التحكم


K_p
K_i
K_d
-----

< >P


0.50 K_c
-

-

-----

< >PI


0.45 K_c
1.2 K_p /P_c
-

-----

< >PID


0.60 K_c
2 K_p /P_c
K_p P_c /8



برامج موالفة PID


لم تعد الطرق التقليدية السابقة مستخدمة كثيرا في نظام تحكم صناعي أنظمة التحكم الصناعية الحديثة. بدلا من ذلك تقوم برامج حديثة بعمل الموالفة والأمثلية. تقوم هذه البرامج بجمع البيانات, تطوير نماذج عمليات، ومن ثم تقترح الموالفة المثلى كما أن بعض هذه البرامج تستطيع تطوير عملية الموالفة بالاعتماد على تغييرات مرجعية (كما في أنظمة APC التحكم المتقدم بالعمليات).



تكمن فكرة موالفة الحلقة الرياضية في استحثاث قدحة Impulse في النظام، ثم تسخير الاستجابة الترددية للنظام المحكوم لتصميم قيم حلقة PID المطلوبة. تفضل هذه العملية في حالة الحلقات التي تتراوح استجابتها الزمنية بضع دقائق. من الصعوبة بمكان إيجاد القيم المثلى. تقدم بعض حلقات التحكم الرقمية ميزة الموالفة الذاتية حيث يتم إرسال تغيرات طفيفة جدا في القيمة المضبوطة SP إلى العمليات، سامحة لأجهزة التحكم بحساب قيم موالفة مثلى.


البرمجة


يمكن برمجة عناصر التحكم السابقة في حلقة مغلقة افتراضية دون الحاجة لتصنيعها عمليا وهذا هو فعلا ماتقوم به أنظمة التحكم الحديث.

المثال التالي يمثل كيفية بناء البرنامج باستعمال لغة كيو بيسك مثلا





previous_error 0

integral 0

begin

recent_error setpoint - actual_position

integral integral + (recent_error*dt)

derivative (recent_error- previous_error)/dt

recent_output (Kp*recent_error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)

previous_error recent_error

SLEEP (dt)

GOTO begin




Pneumatische regelaar تصغير 300 بك آلية تحكم هوائي. تعد من أقدم أجهزة التحكم عن طريق PID. في أعلى الشكل يوجد ثلاثة عناصر قابلة للتحكم P العنصر التناسبي بالنسبة، J min العنصر التكاملي بالدقائق، D min العنصر التفاضلي بالدقائق

حاكم أو متحكم بواسطة PID إنك PID Controller هو حلقة تحكم شامل بتغذية رجعية شائع الاستخدام في نظام تحكم صناعي نظم التحكم الصناعية .



PID هي اختصار Proportional + Integral + Derivative أي تناسب ي + تكامل ي + تفاضل ي وهي المسؤولة عن تصحيح الخطأ الناتج عن الفرق بين القيمة المطلوبة والقيمة المقاسة.
شاركنا رأيك

 
اعلانات
التعليقات

لم يعلق احد حتى الآن .. كن اول من يعلق بالضغط هنا

أقسام الموقع المتنوعة أوجدت لخدمة الزائر ليسهل عليه تصفح الموقع بسلاسة وأخذ المعلومات تصفح هذا الموضوع هل تعرفه ؟ ... متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي فكرة عامة ويمكنك مراسلتنا في حال الملاحظات او التعديل او الإضافة او طلب حذف الموضوع ...آخر تعديل اليوم 10/08/2020



الأكثر مشاهدة خلال 24 ساعة
الأكثر قراءة
الموضوعات الاكثر مناقشة
الاكثر مناقشه بالقرب مني
اعلانات
غريبة طريقة عمل غريبة دواء سيبرالكس دينامو ديفاكوت استيكان طريقة تنزيل الوزن ديتروبان مي يعقوبي إذاعة مدرسية وزني 39 كوركوم لون عسل التوت العناتي استشارة الطبيب عبارات جميله العبادي وسواس وسواس السرطان وسواس المرض سيبراكس التهاب البروستات فافرين تشيز كيك القسط الهندي Proxeed التهاب الكلي الأضطرابات اوكريلزوماب Tranxene سعر دواء ختان فرعوني نيكلوزاميد ابليفاي وزن تينافيرون ابيجين Wb2200f الفلافل ظن وأخواتها ايتروجستان روماتويد كالوري سيروكويل جيك جيلنهال الحكير الدكتور شامل المصادر أشكنان الاسماء التجارية انداباميد سوالب سلطنة الحريم السلطانة خرم بن حم سيروكسات المحويت ودع تكبيرات العيد السلطي نوت 9 كلية الأسترالية ال الشماخ خبان الساحرة المحمل المتحدين متحدون الضاحكة الضحى اللائحة المحروسة الساحة الصحافة المحترف الساحل المحذوفة المحقن المسحب المصافحة المطحون الحظيرة التحرير الوقاحة الطاحون المتحد الحاسمة الحبتين الحقنا سليمان كراداغ الشيبي لورا خليل النبيطة الكاشف المودم الصور محمود الله ملخص